溫泉的形成
溫泉可分地熱加溫的地下水自然湧出的情況，以及由人工挖洞方式湧出或機器汲取的情況。不論是哪一種(即使是人造溫泉)，只要合於溫泉法，便可以算作溫泉。依照熱源，溫泉可分為火山地下岩漿作為熱源的火山性溫泉，以及與火山無關的非火山性溫泉。非火山性溫泉又可分為隨地底深度而增溫的深層熱水，以及熱源不明的溫泉。另外一種特殊的例子，就是古代植物堆積變化為褐煤之際釋放熱能形成的濕原溫泉，譬如北海道十勝川溫泉。
火山性溫泉理所當然位於火山附近，富含源自火山氣體的成分；深層熱水則大多位於平原或盆地的地底深處，以挖掘方式引出，有時會含有源自海水的鹽分和有機物質。非火山性溫泉中，有時也會出現無法以一般地層構造解釋的高溫溫泉(譬如有馬溫泉、湯之峰溫泉、松之山溫泉等)，關於其熱能和成分的起源眾說紛紜，但都僅止於假說的階段。
日本的溫泉
日本因地形多火山，因此有許多火山性溫泉，關於溫泉的傳說、神話也很多。此外，也有不少文獻記載著自古即為人知的溫泉使用歷史。
在日本書紀、續日本紀、萬葉集、拾遺集等文獻中，記載著進行祓禊典禮或天皇行幸的溫泉地名，其中就有出現玉造溫泉、有馬溫泉、道後溫泉、白濱溫泉、秋保溫泉等名字。
平安時代的延喜式神名帳中，記載著祭拜溫泉神的數座溫泉神社。
到了江戶時代，貝原益軒、後藤艮山、宇田川榕庵等人出版了有關溫泉療法的著作及溫泉圖鑑等介紹圖，使一般民眾也開始親近溫泉。在這個時代，溫泉被區分為一般庶民使用的「雜湯」和幕府官吏、代官、藩主等使用的「殿樣湯」及「鍵湯」等，分別稱作「町人湯」及「武士湯」。各藩都有設置「湯役所」，由「湯奉行」、「湯別當」等官吏主管湯稅。
一般民間風俗習慣，以「正月湯」、「寒湯治」、「花湯治」、「秋湯治」等季節性的溫泉療養為主，每年前往固定的溫泉鄉，冀求解除疲勞及促進健康。此外，現存的「湯治(溫泉療法)風俗」也是在江戶時代誕生，包括砂湯、打湯、蒸湯、合湯等，每一種都是因應溫泉特性而形成的溫泉療法。
到了明治時期，有關溫泉的科學研究逐漸盛行，昭和以降則因為溫泉醫學和化學分析的進步，使得溫泉的醫療效果得到證實，溫泉的使用也更為普及。在歷史變遷的過程中，溫泉湧出的地區自然而然就會出現供人借宿滯留的「宿(旅館)」。